humanoid robot

Chúc mọi người Trung thu vui vẻ

dat đã viết:
Admin Nam cũng gương mẫu không spam đi cái

Vớ vẩn! Câu đấy chuẩn k chỉnh, spam cái j!

Từ chuyện nguyên tử đến chuyện....humanoid, đã là sự tiến bộ vượt bậc rồi. Đây k phải là do tầm nhìn rộng ra còn j?

@Đạt: he he, bữa nay thoải mái, làm việc cũng thấy dễ chịu hơn, thanks Đạt "KeKe" nhé.
@All: hôm nay e cũng vừa mới test được cái giải thuật mới giúp tăng tốc độ tính toán lên đáng kể. Lần trước thời gian tính cho cả chu trình cỡ 1.2s còn lần này, sau khi áp dụng giải thuật mới, tốc độ tính trung bình cho cả chu trình chỉ còn cỡ 0.35s, tức là đã giảm đi được khoảng 3/4, và đây là kết quả capture lại:

bản này cập nhật cái ý tưởng vẽ thêm cái đường thẳng của bác Long hôm trước trên 4rum:D

Sao chậm thế nhỉ, bản hôm trước trông nhanh hơn cơ mà. Hình như do Tiến kết hợp cả 2 thứ thành 1 giáo diện nên làm tốc độ xử lý chậm hẳn đi thì phải (chả biết nhận xét đó có bị cho là quê ko vì cũng cả năm trời xa robot rồi). Nếu đúng như thế thì theo tớ Tiến nên phân ra làm 2 video riêng biệt đi:
- Một cái là chỉ để mô tả hoạt động: như cánh tay sẽ di chuyển theo đường thẳng. Cái này tuyệt đối phải nhanh và đẹp mắt vì để người ta xem.
- Còn một cái để cho những người có hiểu biết đôi chút hiểu về quá trình xử lý: ở video này thì những thứ về thẩm mỹ là không quan trọng, quan trọng ở các loại biểu đồ hay code lập trình j đó. Để khoe những thứ công nghệ mà Tiến sử dụng.
Nên chia ra cho nó phù hợp với từng đối tượng xem, kết hợp vào một đôi khi nó không hay đâu.

bản mới nhất của e:
phần động học ngược cho robot 35DOFs:

Có cảm giác cái đầu gồi đơ đơ thế mà k đổ, k giống người lắm. Đã có tính toán gì về cân bằng chưa?

Marriage D'amour đã viết:Có cảm giác cái đầu gồi đơ đơ thế mà k đổ, k giống người lắm. Đã có tính toán gì về cân bằng chưa?

hix, cái phần cân bằng hiện tại vẫn nằm trong vòng tăm tối:)), đây mới làm phần động học thôi mà. Chuyển từ một hệ hở sang hệ kín không nghĩ là nó lại lằng nhằng đến thế, mất gần hai tháng rùi mà vẫn chưa đâu vào đâu.

Nếu chúng ta có những siêu máy tính ngon, có lẽ anh Tiến đã không mất thời gian vào việc đó như thế.
Đổ lỗi cho hoàn cảnh tí ;-))

hi, nếu có siêu máy tính thì để học cách dùng được nó chắc cũng chít nhỉ. Hôm vừa rùi nói chuyện với bác Thảo thấy có cái RTOS (realtime operating system), nghe chừng hướng đó đi có vẻ ngon đấy(mặc dù chưa hiểu gì về nó).

một tình huống khá lạ trong trường hợp tính hệ kín, giải sai, không ngờ cho kết quả lạ thế này:)). trông cũng hay, như thể là nó đang bước thật:). Mục tiêu ban đầu là định giữ cố định hai bàn chân, còn cho khối tâm ở phần trên bám theo quỹ đạo, hem ngờ nó giải ra được cái kiểu này, đúng là tâm bám được quỹ đạo nhưng chân chả chịu đứng im gì cả...

Trông có vẻ hợp lý đấy chứ? Còn liên kết thì chân chạy là đúng chứ nhỉ?

Hệ này là hệ kín à Tiến? Tớ tưởng hệ hở? Hay ý nói hệ kín là lúc chân giữ cố định?

@Đạt: thì tớ mới nói là cái trên nó giải sai, nhưng trông kết quả của nó cũng hay hay. Tìm mãi mà vẫn chả hiểu lỗi đó ở đâu ra, vì thế cái hướng để chương trình tự tìm và tách liên kết với trường hợp nếu hệ kín vẫn dở chứng. Còn nếu làm theo kiểu manual thì vẫn okie, kết quả với hệ kín, hai chân cố định, tiếp xúc với đất, cho phần thân bám theo quỹ đạo, hai tay để tự do:

với tình hình này, có khi phải tạm hoãn cái hướng tự nhận dạng và đk hệ kín có cấu trúc bất kì thôi. Với những hệ kín như vậy, đành chấp nhận dùng tay chọn lk để cắt vậy. Hix, phần cân bằng trong di chuyển quan trọng mà vẫn chưa làm được, có lẽ dành thời gian tập trung vào cái này trước đã vậy.

Ko, giải sai hay k k nói. Đang nói sao cái này Tiến gọi hệ kín thôi. Có phải như ý ở trên ko?

dat đã viết:Ko, giải sai hay k k nói. Đang nói sao cái này Tiến gọi hệ kín thôi. Có phải như ý ở trên ko?

He he, ở đây tớ dùng kiểu mẹo với thằng simmechanic, tức là phần chương trình tính toán là mình tính toán cho hệ kín, được kết quả đầu ra là q, lấy cái đó làm đầu vào cho mô hình sim (mô hình này tớ thiết lập dạng hở bằng cách cắt bằng tay tạo thành hai nhánh riêng). Nếu giải đúng thì kết quả khi đưa q vào, hai điểm cuối của hai nhánh mình tách ra đó sẽ phải trùng nhau. Thực ra là thằng Sim nó có hỗ trợ tính toán cho hệ kín, nhưng mình muốn thử giải thuật có đúng không nên mới dùng cách này.

anh Tiến ạ
Em hiện tại cũng quan tâm vấn đề này. Anh gửi e chút tài liệu được không anh.
Em cám ơn ạ.