humanoid robot

Đã lâu e tìm hiểu về hướng này, bữa nay có một số kết quả, post lên để giới thiệu:

Movie test thử với trường hợp cho hai tay bám theo hai đường thẳng đồng thời. xuất phát từ trạng thái "0". Sử dụng bộ điều khiển PID với phương pháp Mômen tính toán.
Khi test với mô hình 21DOFs với cấu hình máy CPU core2duo 2Ghz, Ram 3G cho kết quả như sau:
thời gian cho việc tính nội suy quỹ đạo và động học ngược ~0.07s
thời gian cho việc tính toán mômen điều khiển ~0.12s
Thời gian cho việc tính toán động lực học thuận và mô phỏng ~1.02s
tổng thời gian tính cho mỗi chu kỳ trích mẫu ~1.2s
Kết quả kiểm tra bài toán này với Simmechanic của Matlab cho kết quả trùng khít. Về tốc độ tính toán, giải thuật tính toán được sử dụng ở đây có tốc độ tính sai khác không quá 5% so với Simmechanic.
Tuy nhiên, tốc độ tính này vẫn còn quá chậm, chưa đáp ứng được điều khiển thời gian thực. Đây cũng là vấn đề chung gặp phải của hầu hết những người làm về điều khiển động lực. Một trong những phương án mà khá nhiều người hiện nay sử dụng, đó là việc sử dụng tính toán song song. Tức là sử dụng đồng thời nhiều chíp hoặc nhiều lõi trong một chíp với việc lập trình phân chia thứ tự các chuỗi tính toán(cái này thì e không đủ trình:D).

Dưới đây là một bản báo cáo tóm lược kết quả:
[img][/img]
[img][/img]
[img][/img]
[img][/img]
[img][/img]
[img][/img]
[img][/img]
[img][/img]
[img][/img]
[img][/img]
[img][/img]
[img][/img]
[img][/img]
[img][/img]
[img][/img]
[img][/img]
[img][/img]
[img][/img]

em chỉ biết nói 1 câu thôi: Khâm phục!
Em là dân ngoại đạo nên không có ý kiến j!

nể bác Tiến vcd, mặc dù hiện tại e chả hiểu gì mấy:(

Cấu trúc cánh tay thì không thay đổi nhiều so với trước nhỉ, còn về phần đk thì không có ý kiến j (ac ac). Mà hay nhỉ, trên diễn đàn cđt của lớp kstn mà có mấy người phản hồi đều nói là không hiểu j. Hài, hài. Tớ gia nhập luôn nhóm này.

Marriage D'amour đã viết:em chỉ biết nói 1 câu thôi: Khâm phục!
Em là dân ngoại đạo nên không có ý kiến j!

Tớ sửa lỗi chính tả cho Nam nhé: chứ "em" có vần "e" không được viết hoa. Tuy nhiên ở chữ "Khâm phục!" thì vần "K" lại viết hoa, theo tớ hiểu thì Nam đang muốn nhấn mạnh ý khâm phục Tiến. Kết luận: đây là lỗi có chủ ý.

thuongdo555 đã viết:

Marriage D'amour đã viết:em chỉ biết nói 1 câu thôi: Khâm phục!
Em là dân ngoại đạo nên không có ý kiến j!

Tớ sửa lỗi chính tả cho Nam nhé: chứ "em" có vần "e" không được viết hoa. Tuy nhiên ở chữ "Khâm phục!" thì vần "K" lại viết hoa, theo tớ hiểu thì Nam đang muốn nhấn mạnh ý khâm phục Tiến. Kết luận: đây là lỗi có chủ ý.

"chứ"? Lỗi chính tả này k có chủ ý. Chắc chắn đấy!

Tiến viết xong cái paper rồi đấy à, hoành tráng thật. Cái video minh họa sẽ dễ hiểu hơn nếu thể hiện 2 đường thằng và quỹ đạo của hai cánh tay bám theo hai đường thẳng này.
Ps: Toàn các bác học về Advanced robotics ở châu Âu mà không hiểu thì còn ai hiểu nữa, hic.

New đã viết:Tiến viết xong cái paper rồi đấy à, hoành tráng thật. Cái video minh họa sẽ dễ hiểu hơn nếu thể hiện 2 đường thằng và quỹ đạo của hai cánh tay bám theo hai đường thẳng này.
Ps: Toàn các bác học về Advanced robotics ở châu Âu mà không hiểu thì còn ai hiểu nữa, hic.

Điều đó khẳng định vị thế của BKHN

Em thấy có lỗi chính tả. Bác Tiến nộp báo thì thuê em sửa cho: 3000đ/chữ!
Chú ý: chỉ chính tả thôi nhé, em chả bit j khác đâu!

Marriage D'amour đã viết:

New đã viết:Tiến viết xong cái paper rồi đấy à, hoành tráng thật. Cái video minh họa sẽ dễ hiểu hơn nếu thể hiện 2 đường thằng và quỹ đạo của hai cánh tay bám theo hai đường thẳng này.
Ps: Toàn các bác học về Advanced robotics ở châu Âu mà không hiểu thì còn ai hiểu nữa, hic.

Điều đó khẳng định vị thế của BKHN

Câu này hay. Thạc sỹ ở BKHN hơn hẳn thạc sỹ ở Châu Âu ).
@Thường: Thạc sỹ ở BKHN là viết hoa, có chủ ý )

Bác Tiến viết nhanh lên còn gửi vào đây:
http://www.fujipress.jp/IJAT/IJAT_authors.html

Marriage D'amour đã viết:Bác Tiến viết nhanh lên còn gửi vào đây:
http://www.fujipress.jp/IJAT/IJAT_authors.html

Thanks thầy Nam nhé!
nhưng cái này hạn là khi nào thế? Vì cái này e mới làm được một phần, còn phần kín chưa làm được, chắc phải mất vài tháng nữa may ra mới xong.

nmtien đã viết:

Marriage D'amour đã viết:Bác Tiến viết nhanh lên còn gửi vào đây:
http://www.fujipress.jp/IJAT/IJAT_authors.html

Thanks thầy Nam nhé!
nhưng cái này hạn là khi nào thế? Vì cái này e mới làm được một phần, còn phần kín chưa làm được, chắc phải mất vài tháng nữa may ra mới xong.

Phải nói với người bảo kê trước xem sao Tiến ạ . Mấy cái này mình đâu tự gửi được.

dat đã viết:

nmtien đã viết:

Marriage D'amour đã viết:Bác Tiến viết nhanh lên còn gửi vào đây:
http://www.fujipress.jp/IJAT/IJAT_authors.html

Thanks thầy Nam nhé!
nhưng cái này hạn là khi nào thế? Vì cái này e mới làm được một phần, còn phần kín chưa làm được, chắc phải mất vài tháng nữa may ra mới xong.

Phải nói với người bảo kê trước xem sao Tiến ạ . Mấy cái này mình đâu tự gửi được.

@Đạt: thanks mày nhắc nhở, lúc nào ol thì nháy tao nhé, có chuyện, hix

@All: đây là link full papers của hội nghị cơ điện tử đợt vừa rùi ở VN, ae có ai quan tâm thì đọc nhé:

Code:

http://rapidshare.com/files/286072211/IFToMM_2009.rar.html

Vẫn rất quan tâm về tình hình của Tiến như thế nào rồi.

thuongdo555 đã viết:Vẫn rất quan tâm về tình hình của Tiến như thế nào rồi.

hix, tớ vẫn đg thất nghiệp mà

thuongdo555 đã viết:Vẫn rất quan tâm về tình hình của Tiến như thế nào rồi.

Đôi trời sinh mà lại kém update vậy à?

Dựa trên kinh nghiệm thiết kế Humanoid của Asimo năm 1998, wabian của Waseda University năm 2004, e đã thiết kế lại được một mô hình humanoid (bản sơ bộ) có đủ cả phần chân, cụ thể cấu hình như sau:
thân: 3DOFs
2 tay: 18DOFs
2 chân: 12DOFs
tổng cộng 33DOFs
Mô hình này sẽ được sử dụng làm mô hình cơ sở tìm hiểu việc tự cân bằng cho robot dáng người trong quá trình di chuyển, hi vọng có bác nào quan tâm thì có thể cùng trao đổi:
[img][/img]
[img][/img]
[img][/img]
[img][/img]

T ko đọc được bản báo cáo đầu tiên, Tiến up lại đê. Dạo này cắm đầu vào học hành với vợ con nên ko có mấy thời gian vào forum.

Thấy đọc cái này hay hay nên cho vào đây. Người viết chắc tầm độ tuổi mình, suy nghĩ cũng giống như mình
http://ledduy.blogspot.com/2009/09/thich-va-khong-thich.html


Kì vừa rồi sang US, tình cờ tôi đọc được một trang viết của một đứa em 12 tuổi như thế này:

In the future, I will play for a basketball team for my career. That might be my major event after college. But my career is going to be a dentist. That job would make you get a lot of money.

Có thể bạn sẽ thấy có chút ngây thơ và hồn nhiên ở đây khi chú nhóc này thích làm dentist vì sẽ có được nhiều tiền. Nhưng nếu nhìn rộng ra một chút, ta sẽ thấy bản chất vấn đề là tầm nhìn sẽ có ảnh hưởng rất lớn đến hướng đi của chúng ta. Chú nhóc này còn trẻ con nên chỉ có thể nghĩ được đến như thế mà thôi. Tuy nhiên tôi tin rằng, sau này khi lớn lên, tầm nhìn mở ra, hướng đi của chú nhóc cũng sẽ thay đổi theo.

Chuyện này giúp tôi liên tưởng đến việc định hình các sở thích nghiên cứu mà không ít bạn trẻ vẫn còn bị confused. Có ko ít bạn cứ khăng khăng rằng mình thích làm cái này thì sẽ ko nghĩ đến chuyện đụng đến cái kia và chuyện sở thích nghiên cứu là hầu như không thay đổi theo thời gian. Ví dụ, một bạn đã từng tâm sự với tôi rằng, em làm nhiều về CVPR nên sẽ thấy ko hứng thú lắm khi làm bên information retrieval. Thực ra, cũng giống như câu chuyện đã kể ở trên, tầm nhìn của các bạn không đủ rộng và điều đó đã tác động không nhỏ đến suy nghĩ và định hướng của các bạn.

Lấy ví dụ như của tôi, hồi ĐH, tôi thích làm về đồ họa và xử lí ảnh, nhưng sau khi lên học CH, tôi lại hứng thú về software agent hơn. Lúc đi nước ngoài lần đầu, tôi lại làm về thực tại ảo và cuối cùng bây giờ làm về video indexing. Với trình độ còn non nớt như hồi trẻ của mình, tôi thấy rằng việc cứng nhắc "chỉ thích A và không thích B" rất là ấu trĩ. Theo thời gian, tầm nhìn mở ra, những cái thích và không thích sẽ thay đổi, đồng thời thay đổi cả những thứ có thể và không thể nữa kia.

Nhân nói chuyện thích và không thích, có một số vấn đề khác ở ngoài đời cũng thú vị:

1. Có những thứ mà những người đi trước như Bố Mẹ, Thầy Cô, Anh Chị cho là mình phải thích, ép cho bằng được nhưng mình lại không thích và chống lại. Theo thời gian, lại thấy thích những thứ mình ko thích trước kia. Ví dụ, có những thứ như văn chương, lịch sử, tôn giáo, triết học có lẽ hồi còn ở trung học hoặc ĐH cũng có nhiều bạn có thiên hướng về KHTN lại không thích, nhưng sau này khi trưởng thành lại thấy hứng thú với nó (tôi là một ví dụ)
2. Có khi mình bắt đầu bằng việc bị ép làm những thứ không thích, nhưng cuối cùng nó lại trở thành nghiệp của mình sau này luôn và từ không thích trở thành thích. Ở Nhật, chuyện này chắc không ít.
3. Cũng có nhiều thứ mình tưởng thích nhưng sau này lại không thích nữa. Ví dụ, lúc mới ra trường, thích học PhD, nhưng đi học rồi mới thấy ko thích nữa, thích thứ khác hơn.

Còn bạn, có bao giờ bạn tự hỏi về những gì mình thích và không thích chưa?

Ngẫm lại từ bé đến giờ t chỉ làm việc mình ko thích, nhưng mồm lại cứ nhem nhẻm là ko làm những việc mình ko thích hay chỉ làm những việc mình thích.

Ví dụ như, có thích học đâu, chỉ thích chơi mà trời đày bắt đi học. Ngày xưa có thích vào BK đâu, chỉ máu vào ngân hàng cho nhàn, ko thì chiến bác sĩ cho oai, thế quái nào đăng ký mỗi BK, trượt Y. Rồi đến chuyện lấy vợ, ngày xưa cứ nhoen nhoẻn là còn lâu mới lấy vợ, có người yêu cũng hẹn hò 5 6 năm nữa em nhé, thế mà được 1 năm cưới luôn. Túm lại là đời còn cần cái duyên nữa, cứ sống, cứ chiến đấu thôi, đến đâu thì đến. Em đang thích thực tập về robot với điều khiển bỏ mẹ, cơ mà biết đâu lại nhảy lại vào chế tạo máy. Thôi kệ mẹ đời, sống khỏe sống vui sống có ích đã.

Tớ thấy tầm nhìn của tớ ngày càng hẹp đi thì phải:
Năm học cấp 2, rất ham mê mấy cái liên quan đến nguyên tử, hạt nhân, mà ước mơ lớn nhất lúc đó là sẽ trở thành một nhà nghiên cứu phát triển được vũ khí nguyên tử của việt nam. Thế là đâm đầu vào tìm hiểu về nó cho đến tận năm thứ 2 của ĐH.
Từ năm thứ 3, bắt đầu nhận thấy những cái đó quá xa với với khả năng của mình, với lại lúc đó mấy cái robocon cũng khiến cho mình thực tế hơn, và từ đó đến giờ, ước mơ là phát triển được mấy cái con robot....
Nhưng càng ngày, càng thấy ra mình toàn làm ngược, làm nửa vời và cũng chả biết còn sức để mà mơ mộng đến lúc nào nữa.

nmtien đã viết:Tớ thấy tầm nhìn của tớ ngày càng hẹp đi thì phải:
Năm học cấp 2, rất ham mê mấy cái liên quan đến nguyên tử, hạt nhân, mà ước mơ lớn nhất lúc đó là sẽ trở thành một nhà nghiên cứu phát triển được vũ khí nguyên tử của việt nam. Thế là đâm đầu vào tìm hiểu về nó cho đến tận năm thứ 2 của ĐH.
Từ năm thứ 3, bắt đầu nhận thấy những cái đó quá xa với với khả năng của mình, với lại lúc đó mấy cái robocon cũng khiến cho mình thực tế hơn, và từ đó đến giờ, ước mơ là phát triển được mấy cái con robot....
Nhưng càng ngày, càng thấy ra mình toàn làm ngược, làm nửa vời và cũng chả biết còn sức để mà mơ mộng đến lúc nào nữa.

Tầm nhìn rộng hơn đấy chứ có phải hẹp đi đâu?

Chủ đề này cũng hay nhỉ, cũng muốn thảo luận đôi chút nhưng ko biết nên viết như thế nào. Tớ nghĩ như thế này nhé: bây h mình đang đi ở vòng tròn có bán kính R1 đi, vì thế tầm nhìn của mình chỉ nằm trong phạm vi này thôi, mình muốn tiến ra đường tròn có bán kính lớn hơn là R2 đi thì phải có những chiếc chìa khóa cần thiết. Nếu mình tìm thấy thì mình sẽ nhanh chóng mở cánh cửa này ra được và tiến ra còn nếu chưa tìm ra được thì mình chỉ mãi quanh quẩn hoặc lân cận ở R1 thôi. Vấn đề là chiếc chìa khóa này ở đâu, theo tớ thì chiếc chìa khóa chung thì ai cũng biết, còn vấn đề nữa là phải tìm kích cỡ để phù hợp với mình. Điều đó phụ thuộc vào mỗi người. Tớ chỉ mới nghĩ được đến thế thôi.
Đang cảm thấy còn quá trẻ để đưa ra những triết lý nên chỉ dám đưa ra đến thế thôi.

thuongdo555 đã viết:Chủ đề này cũng hay nhỉ, cũng muốn thảo luận đôi chút nhưng ko biết nên viết như thế nào. Tớ nghĩ như thế này nhé: bây h mình đang đi ở vòng tròn có bán kính R1 đi, vì thế tầm nhìn của mình chỉ nằm trong phạm vi này thôi, mình muốn tiến ra đường tròn có bán kính lớn hơn là R2 đi thì phải có những chiếc chìa khóa cần thiết. Nếu mình tìm thấy thì mình sẽ nhanh chóng mở cánh cửa này ra được và tiến ra còn nếu chưa tìm ra được thì mình chỉ mãi quanh quẩn hoặc lân cận ở R1 thôi. Vấn đề là chiếc chìa khóa này ở đâu, theo tớ thì chiếc chìa khóa chung thì ai cũng biết, còn vấn đề nữa là phải tìm kích cỡ để phù hợp với mình. Điều đó phụ thuộc vào mỗi người. Tớ chỉ mới nghĩ được đến thế thôi.
Đang cảm thấy còn quá trẻ để đưa ra những triết lý nên chỉ dám đưa ra đến thế thôi.

Tớ không hiểu ý Thường. Nhưng từ chuyện vòng tròn thì tớ thấy lúc đi qua rồi nhìn lại, lúc đi ra ngoài rồi nhìn vào làm mình nhìn mọi thứ dễ dàng hơn. Những chủ đề này mà được nghe ý kiền của mọi người thì hay. Nhưng hình như ai cũng ngại nói, cũng một phần là vì hầu hết chưa có gì. Nhưng tớ nghĩ chỉ bàn luận thôi thì cũng chẳng ảnh hưởng gì
Admin Nam cũng gương mẫu không spam đi cái