Vấn đề khi giải động học ngược Robot !

bổ nhiệm sơn là mod Robotic thôi. giỏi quá

Ko có bác nào có cao kiến j sao?

Lúc trước mình dùng phương pháp bình phương cực tiểu, ví dụ ta có cac thong so dieu khien là :Q= [q1,q2,q3,q4,q5,q6];
hệ phương trình trong bài toán ngược có dạng:
f1(Q)-X1=0;
f2(Q)-Z2=0;
f3(Q)-Z3=0;
f4(Q)-Px=0;
f5(Q)-Py=0;
f6(Q)-Pz=0;
nguyên lý như sau:
Xet hàm F(Q)=1/2[(f1(Q)-X1)^2+(f2(Q)-Z2)^2+(f3(Q)-Z3)^2+(f4(Q)-Px)+(f5(Q)-Py)^2+(f6(Q)-Pz)^2];
như thế ta thấy F(Q)>=0, và nó bằng 0 nếu như Q là nghiệm;
Vậy phép giải gần đúng để tìm nghiệm Q là tìm giá trị Q sao cho F(Q) đạt cực tiểu;
Trong matlab, có thể dùng hàm giải bằng phương pháp phi tuyến là lsqnonlin(); có thể tham khảo thêm help về lệnh này.
Trong maple, có thể dùng hàm LSSolve() trong toolbox Optimization.
mình thấy cái này có vẻ ổn.
phương pháp này cũng như newton - Raphson đều phải cho giá trị đầu để tính, kinh nghiệm thường là chọn giá trị khởi đầu chính là nghiệm trước đó.
bạn có thể thử với bài toán của bạn xem có tác dụng j ko!

peakpeak05 đã viết:Thử tìm hiểu cái này và reference của nó xem sao:
http://www.cse.ohio-state.edu/~parent/classes/788/Sp06/ReferenceMaterial/IK/WC91.pdf

Cám ơn anh nhiều.

Giờ được nghỉ 3 tuần giữa 2 kỳ, em cũng nghiên cứu động học ngược con SCARA chơi

nmtien đã viết:Lúc trước mình dùng phương pháp bình phương cực tiểu, ví dụ ta có cac thong so dieu khien là :Q= [q1,q2,q3,q4,q5,q6];
hệ phương trình trong bài toán ngược có dạng:
f1(Q)-X1=0;
f2(Q)-Z2=0;
f3(Q)-Z3=0;
f4(Q)-Px=0;
f5(Q)-Py=0;
f6(Q)-Pz=0;
nguyên lý như sau:
Xet hàm F(Q)=1/2[(f1(Q)-X1)^2+(f2(Q)-Z2)^2+(f3(Q)-Z3)^2+(f4(Q)-Px)+(f5(Q)-Py)^2+(f6(Q)-Pz)^2];
như thế ta thấy F(Q)>=0, và nó bằng 0 nếu như Q là nghiệm;
Vậy phép giải gần đúng để tìm nghiệm Q là tìm giá trị Q sao cho F(Q) đạt cực tiểu;
Trong matlab, có thể dùng hàm giải bằng phương pháp phi tuyến là lsqnonlin(); có thể tham khảo thêm help về lệnh này.
Trong maple, có thể dùng hàm LSSolve() trong toolbox Optimization.
mình thấy cái này có vẻ ổn.
phương pháp này cũng như newton - Raphson đều phải cho giá trị đầu để tính, kinh nghiệm thường là chọn giá trị khởi đầu chính là nghiệm trước đó.
bạn có thể thử với bài toán của bạn xem có tác dụng j ko!

a có tài liệu nói chi tiết về giải thuật này ko ? post lên cho a e tham khảo nhé

mình đã nói là trong help của matlab và maple đều có cả, và đã cho cả key để tìm rùi còn j? dùng chính tên lệnh mà tìm.

nmtien đã viết:mình đã nói là trong help của matlab và maple đều có cả, và đã cho cả key để tìm rùi còn j? dùng chính tên lệnh mà tìm.

Mày phải đi tìm lệnh, dịch ra tiếng việt rồi hướng dẫn cho anh em chớ

mày nói thế tao éo biết spam kiểu j:))

nmtien đã viết:mày nói thế tao éo biết spam kiểu j:))

Đó đó, mày học được thằng Thảo rồi đó. À mà Thảo đợt này sao không online nhỉ, nhớ nó quá, có nó số bài của tao tăng vùn vụt

Thằng Đạt hình như mới vượt 100 bài hay sao ý

thì tao cũng như mày, có thông tin j hơn đâu, có lẽ bác Thắng gặp nó nhiều hơn, bảo nó vào spam cho vui đê!