điều khiển robot

Em đợt này đang tìm hiểu về xây dựng bộ điều khiển robot, mấy tuần nay rùi mà vẫn chưa ngộ ra đc chân lý chỗ này thế nào, vì thế hỏi han ae bạn bè cái:
Phần Computed - Torque Control.

Bác có thể đưa ra rõ hơn được không? Theo em thì cái khối Robot Arm là động cơ bác dùng, với mỗi động cơ sẽ có đường Torque_Rotation Speed cho mỗi U. Đặc biệt là động cơ một chiều mà anh em học gọi là đường đặc tính thì phải

K có sensor thì làm sao mà biết được e là bao nhiêu mà tính nhỉ?
Mà hình như vẽ lộn cái vòng phản hồi q với q' rồi.

Cái này hồi làm bài tập lớn môn Robotic của bác Liêm em cũng làm rồi, còn mô phỏng Matlab hẳn hoi. Nhưng thú thực để thiết kế hoàn chỉnh bộ điều khiển thì còn nhiều vấn đề lắm. Bác Tiến có thời gian thì thử nghĩ xem mình cần những thiết bị gì để thực hiện như vi điều khiển, sensor, ... rồi bác đưa ra bản thiết kế nháp, anh em sẽ đóng góp ý kiến.

Tien Thanh đã viết:Bác có thể đưa ra rõ hơn được không? Theo em thì cái khối Robot Arm là động cơ bác dùng, với mỗi động cơ sẽ có đường Torque_Rotation Speed cho mỗi U. Đặc biệt là động cơ một chiều mà anh em học gọi là đường đặc tính thì phải

Hoan hô bác Thành, em ngộ ra rùi:))
Thảo nào e cứ nghĩ mãi mà chả hiểu nó ra làm sao!

Chuyện, đúng là đi Tây học có khác, cái gì cũng biết , Báo cáo các bác là môn máy điện này em bị tạch ở bên này, kỳ sau thi lại, nhục đéo tưởng tượng được

Kết quả thi cử của bác Thành thế nào. Post lên để em biết tình hình. Bác Tiến ngộ ra rồi thì tiếp tục nghiên cứu nhé

Tien Thanh đã viết:Chuyện, đúng là đi Tây học có khác, cái gì cũng biết , Báo cáo các bác là môn máy điện này em bị tạch ở bên này, kỳ sau thi lại, nhục đéo tưởng tượng được

Xin giới thiệu, đây nguyên là thủ khoa môn máy điện của lớp KSTN CDT K48

Một phần em kém kỏi là do bên này thi dồn dập quá mà em lại ôm đồm chẳng bỏ môn mẹ nào, bọn cùng học nó bỏ 2 3 môn học nhưng không thi nhưng em thì thi hết nên có tình trạng là ngày thi 2 môn, học không xuể, làm bài linh tinh cốt để cho qua.

Năm đầu tiên thì học các môn như thế này, em viết tiếng Việt cho các bác dễ hiểu nhé:

Các môn chọn lựa (mình được chọn và không lấy điểm chỉ tính qua hay không):
- Seminar là cái mà em gửi cho bác Hưng hồi đầu ý
- Tiếng Đức

Các môn cơ khí:
- Sức bền VL nâng cao: em vô đối môn này nhưng đéo hiểu thế nào đi thi đánh sai mẹ một dấu trừ, hùng hục làm bài rồi sai be bét 3,3 điểm tương đương 6 điểm ở nhà
- FEM nâng cao: môn này học thì khó nhưng đến lúc thi cũng bình thường, chẳng hiểu làm sai ở đâu: 2 điểm, trên 8 điểm ở nhà
- Polimer Engineering: môn này học hay nhất, vui nhất, nhưng chỉ học trong 1 tuần và học ở chỗ khác ko phải học ở trường, học được nhiều cái mới nhưng vốn tiếng Đức có hạn nên là các bài thi viết kết quả thấp, may nhờ điểm project tối đa nên cũng khá, điểm cuối cùng là 1,75 tương đương 9 điểm ở nhà

Các môn điều khiển thì có 2 môn thôi nhưng 8 trình, hầu như bọn học cùng bỏ thi môn này vì khó quá, bác giáo cho phép kỳ sau thi lại lấy điểm lần 1 nhưng em chẳng thích, việc đéo gì phải sợ, nên kết quả cũng ko khả quan lắm:
- Thiết kế bộ điều khiển: cả số lẫn tương tự 4 trình, hôm qua hỏi bác giáo xem điểm chác thế nào, bác ý bảo là qua nhưng kém lắm, có thích thi lại kỳ sau không, buồn thế. Nhưng cách giờ thi 12 tiếng em mới ngộ ra là học môn này thế nào, chi tiết trên blog của em.
- Môn khác cũng gọi là điều khiển nhưng ko có vòng lặp, học về PLC, Petri nets và các thứ hầm bà lằng khác thì 5 tiếng nữa em sẽ ngồi trong phòng thi nên chưa có kết quả được.

Các môn điện thì có:
- Máy điện, vâng sang bên này em vẫn làm siêu sao máy điện, vì thằng giáo nó quá dốt nên em hay khà khịa, éo ngờ lúc đi thi lại tắc tử chỉ vì đéo có compa (compa bên này 9E 1 cái, có thể nói vì 9E mà anh phải die) thi có 2 bài và nguyên 1 bài phải có compa để vẽ hình, em ko có nên bỏ bài đó, phân vân mãi là ko biết có nên gạch mẹ bài đi để thi lại ko hay là để bài còn lại, chẳng may qua. Cuối cùng em để, điểm chác thế nào chưa biết nhưng chắc chắn là 90% die
- Sensor: môn này học hầm bà lằng ko tưởng tượng được lúc ôn thi cứ cầm chắc là đi thi là quên hết nhưng cuối cùng thì cũng ổn kiểm lại thì cũng được hơn 70%

Có 2 môn điện tử:
- Một môn vi điều khiển em sẽ làm project từ ngày mai, nên đang muốn nhờ bác nào vẽ hộ em cái mạch chứ em mò chắc là hết ngày, chi tiết mai có đề tài em sẽ nói rõ hơn sau, mong anh em giúp đỡ
- Một môn là sản xuất mạch Hybrid hay cái gì đại loại thế, thi giấy em làm được 70% điểm về đúng 70% luôn, nhưng mà điểm hội bạn cao lắm, vì bọn nó toàn dân điện với điện tử ra, thằng em thì chưa bao h biết là làm mạch điện tử thế nào, biết đến đâu làm đến đấy cũng là thắng lợi rồi.

1 môn CNTT:
- Học về đủ các thứ từ Software Engineering, đến lập trình C++, Dot Net, Open GL nhưng cưỡi tên lửa xem hoa nên em chẳng hiểu gì sất, đi thi ghi loạn mấy chữ vào bài (toàn lý thuyết, học thuộc như cứt ý)

Tổng cộng 12 môn khoảng 34 hay 36 trình gì đấy, thi khoảng 9 môn. Mất dậy là ở chỗ nó sắp lịch thi theo khoa nên là có ngày thì 2 môn thi xong môn này chạy đi thi môn kia thi liên tục trong khoảng hơn 2 tuần nên đầu óc căng như dây đàn, nốt hôm nay nữa là em thi xong. Bác Hưng rút kinh nghiệm của em đừng để bạn bè dụ dỗ học thêm môn này môn kia nhé. Mới sang máu quá giờ nhìn cái bảng điểm năm nay chắc chỉ tầm gần 7 mà buồn quá. Cố kỳ sau vậy, kỳ này thế là coi như xong rồi.

À còn cái vi điều khiển nữa, phải nhờ các bác thôi chứ nhờ ơn bác VTM em chẳng biết tý mẹ gì về lập trình cái này

À còn cái này nữa, bọn FH bên này nó thi khá đểu ở chỗ là thời gian thi cực kỳ ngắn chủ yếu là một môn 1 tiếng mà bài tập thì thường dài, ko dài thì cũng nhiều bài nhỏ, nên cũng như ở nhà mình, ko luyện quen tay đi thi có biết cách làm cũng ko làm kịp.

Trong khi bọn Uni thì thi 1 tuần 1 môn, thậm chí 2 3 tuần 1 môn và thời gian thi cực dài 2 3 tiếng, nhưng số môn của bọn nó ít, cái này là em tham khảo ở bọn bạn học Bachelor, mỗi kỳ cũng chỉ có 5 môn là nhiều nhưng được học rất kỹ.

Tóm lại là đi học bổng thì ngậm tiền mà học, chẳng việc éo gì phải ôm đồm, thi xong hết thì cuối khóa tếch, thích đi làm thì xin giấy giới thiệu của mấy bác giáo thế thôi.

Cám ơn bác Thành đã chia sẻ với anh em kinh nghiệm học tập ở bên TÂY . Hi vọng năm nay em sẽ được sử dụng những kinh nghiệm này. Điểm chác thì em luôn cực kì tự tin, vứt vào môi trường nào em cũng quyết ko để thì lại.

Hehe, mới biết kết quả, cả lớp trượt môn em trượt, 1 thằng qua 5 điểm, thấy nó còn khổ hơn mình. Em mới biết thêm 1 số luật của bọn EM, tùy từng khóa học nhé: có khóa ko lấy quá 4 ng cùng 1 quốc gia, và có khóa ko lấy quá 2 người cùng trường đại học như vậy là anh em cạnh tranh là cạnh tranh với nhau vỡ đầu mẻ trán. Bạn gái em bị xếp vào resever list rồi, do đứa cùng trường nó khủng hơn, coi như là cơ hội còn lại phụ thuộc vào đứa kia nó ko lấy học bổng này mà đi cái khác. Từ giờ đến cuối tháng là có kết quả, anh em nên tận dụng cơ hội cuối tháng làm bữa thịt chó giải đen. Nghĩ lại may quá năm ngoái rủ thằng Hưng apply nó ko apply ko thì năm nay mình ở nhà )

@Tiến: Quên mất ko làm cái hồ sơ rồi, sáng mai (là tối nay ở bên này) t làm gửi cho sau nhé.

Tien Thanh đã viết:Bác có thể đưa ra rõ hơn được không? Theo em thì cái khối Robot Arm là động cơ bác dùng, với mỗi động cơ sẽ có đường Torque_Rotation Speed cho mỗi U. Đặc biệt là động cơ một chiều mà anh em học gọi là đường đặc tính thì phải

Trong mô phỏng, thì cái khối Robot đó là một khối mình lập nên để mô phỏng, theo phần cơ học của nó (Lagrange II) chứ ko liên quan động cơ (Ở đây động cơ ko nằm trong khối này).
Còn thực tế thì đo, tất nhiên

dat đã viết:
Trong mô phỏng, thì cái khối Robot đó là một khối mình lập nên để mô phỏng, theo phần cơ học của nó (Lagrange II) chứ ko liên quan động cơ (Ở đây động cơ ko nằm trong khối này).
Còn thực tế thì đo, tất nhiên

Tao phân vân mãi về cái đó rùi, nhưng như mày thấy đấy, cái Lagrange II chỉ ra được cái phương trình M(q)d2q+N(q,dq)+td=tau (1)
nếu như mầy nói là mình tạo ra được tín hiệu điều khiển là "tau" cho đầu vào của "Robot arm" và có đầu ra là q, dq thì rõ ràng là phải giải cái phương trình (1) ở trên à? Về mặt số mà nói thì có thể giải được, nhưng tao cứ thấy nó làm sao ấy!

nmtien đã viết:

dat đã viết:
Trong mô phỏng, thì cái khối Robot đó là một khối mình lập nên để mô phỏng, theo phần cơ học của nó (Lagrange II) chứ ko liên quan động cơ (Ở đây động cơ ko nằm trong khối này).
Còn thực tế thì đo, tất nhiên

Tao phân vân mãi về cái đó rùi, nhưng như mày thấy đấy, cái Lagrange II chỉ ra được cái phương trình M(q)d2q+N(q,dq)+td=tau (1)
nếu như mầy nói là mình tạo ra được tín hiệu điều khiển là "tau" cho đầu vào của "Robot arm" và có đầu ra là q, dq thì rõ ràng là phải giải cái phương trình (1) ở trên à? Về mặt số mà nói thì có thể giải được, nhưng tao cứ thấy nó làm sao ấy!

Chính là nó, ngoài đời là con robot thì tự nó chuyển độgn và đo (sẽ có sai số), còn mô phỏng thì fải giải (cũng có sai số nốt)

thế à, tao thấy lạ thật, vì nếu như thế thì phải dùng cái phương trình đó đến 2 lần, và phần tính ngược này còn tốn hơn nhiều

nmtien đã viết:thế à, tao thấy lạ thật, vì nếu như thế thì phải dùng cái phương trình đó đến 2 lần, và phần tính ngược này còn tốn hơn nhiều

Dùng 2 lần nếu điều khiển dựa theo phương trình đó, lúc đó gọi là điều khiển model-based

mịa cái bọn mô phỏng, eo nói rõ j cả, may mà hỏi đc ae:))

nmtien đã viết:mịa cái bọn mô phỏng, eo nói rõ j cả, may mà hỏi đc ae:))

Bọn nào, sao ko xem đồ án của tao. Cái đó đem đi làm mẫu cho mấy chú cao học được đấy

Hôm nay chính thức thấy là..."cuộc đời k như trong mơ". Em mới bắt tay vào làm cái đơn giản nhất là tay máy 2 bậc phẳng, thế mà đã thấy khác hẳn so với mô phỏng rồi .

Komm lieber Mai đã viết:Hôm nay chính thức thấy là..."cuộc đời k như trong mơ". Em mới bắt tay vào làm cái đơn giản nhất là tay máy 2 bậc phẳng, thế mà đã thấy khác hẳn so với mô phỏng rồi .

Nêu các vấn đề gặp phải ra đi

dat đã viết:

Komm lieber Mai đã viết:Hôm nay chính thức thấy là..."cuộc đời k như trong mơ". Em mới bắt tay vào làm cái đơn giản nhất là tay máy 2 bậc phẳng, thế mà đã thấy khác hẳn so với mô phỏng rồi .

Nêu các vấn đề gặp phải ra đi

Nhiều lắm. Nêu cái nào trước đây?

Chịu, tao biết mày làm gì đâu

"tay máy 2 bậc phẳng"

Thì sao đây . Nói thế mọi người đâu biết mày gặp chỗ nào, để mà tư vấn xỉa xói