di chuyển ảo, công ảo... có bác nào hỉu ko, chỉ giáo với

bữa nay em đang dính vào phần mấy nguyên lý d'Alembert, jordan và Gauss nó đều sử dụng cái liên quan đến di chuyển ảo, nhưng không hiểu ý nghĩa của nó là như thế nào, và dùng để làm j. bác nào hỉu thì chỉ giáo với!

Đến Thạc sĩ còn k hiểu nữa, còn hỏi Kỹ sư làm gì

Đóan 1 tí: topic này sẽ trôi xuống hok thương tiếc.

Ko rõ lắm, di chuyển thật thì khác gì nhỉ, hay là do cả khâu quy về hết trọng tâm nên di chuyển là ảo. Vế mômen cũng ko hiểu lắm, có thằng ngã là sao? Nhìn 2 phương trình thì tương tự nhau nhưng về ý nghĩa vật lý hình như khác nhau hoàn toàn, bác xem lại xem.
Mới xem lại, di chuyển ảo là do tính cả ràng buộc vào lực tác dụng

Tien Thanh đã viết:Ko rõ lắm, di chuyển thật thì khác gì nhỉ, hay là do cả khâu quy về hết trọng tâm nên di chuyển là ảo. Vế mômen cũng ko hiểu lắm, có thằng ngã là sao? Nhìn 2 phương trình thì tương tự nhau nhưng về ý nghĩa vật lý hình như khác nhau hoàn toàn, bác xem lại xem.
Mới xem lại, di chuyển ảo là do tính cả ràng buộc vào lực tác dụng

Thằng ngã là ma trận xoắn của nó, không nhớ chính xác tên tiếng anh là gì nữa. nhưng sách sư phụ của tao có ^ ^. Đại loại từ 1 vector 3x1 X thì X~ là ma trận 3x3 có các thành phần suy ra được từ X đó, ý nghĩa đưa vào X~ thì xem thêm sách,
Phân biệt mấy cái di chuyển đó, nếu ko cần thiết hiểu thì thôi, nếu cần hiểu thì wiki chắc cũng có
Còn phương trình trên cứ tưởng tượng: Định luật 2 Newton F = ma thì chuyển thành ma-F =0 thôi. Cũng xêm xêm mấy cái đó biến tấu ra cho vật rắn.

Thắc mắc là với D'Lambert thì tính với công rồi, tách hoàn toàn khâu ra xét riêng rẽ thì tổng của từng công ảo do từng khâu gây ra là bằng 0: bảo toàn năng lượng. Còn với Jordan là cái gì thế, nôm na là đạo hàm theo thời gian của thằng bên trên bằng 0 à? T ko hiểu lắm.

Còn w~ chắc nó có một ý nghĩa vật lý vì cái ý là xét vận tốc góc ảnh hưởng tới mômen.

@ Thành:
1. cái ~ đó ở trong sách của sư phụ thằng đạt gọi tên là omega sóng, nó có dạng 3x3 Matrix, dùng để xác định ra đc vận tốc góc omega của vật rắn trong không gian.
2. E thấy trong sách người ta chứng minh hai công thức theo cách như nhau cả. cái Jordan đc xác định bằng cách lấy đạo hàm mấy phần di chuyển ảo và độ quay ảo để đc cái vận tốc ảo và vận tốc góc ảo.
@ Đạt: tao không hỏi cách thành lập nó ra ntn, cái ở đây tao ko hỉu là nó dùng ntn, mịa, bác ấy tự nhin yêu cầu thiết lập phương trình vi phân chuyển động của hệ bằng cái nguyên lý Jordan này, mà tự nhin trong phương trình lại chình ình ra mấy cái thành phần dcong ấy:D
Thêm nữa, theo tao hỉu, các phương trình vi phân có ý nghĩa là để phục vụ đk, nếu lập theo cái công thức ở trên ấy, thì ý nghĩa phục vụ đk ở chỗ nào? Chứ cứ lập đại ra thì chả hỉu j, mà cũng chả biết có đúng hay sai là sao nữa.

Ồi, lỗi thật, mắt mình nhìn ban ngày kèm nhèm cứ tưởng là thằng Thành hỏi nên mới bảo lên wiki. Chứ bác Tiến thì vác sách của sư phụ em ra xem chắc có ví dụ rồi. Còn phục vụ cho mục đích đk hay là mục đích gì khác thì cũng ra mấy cái phương trình vi phân chuyển động giống như Lagrange đó thôi. Bác lập = 100 cách thì cũng chỉ ra một kết quả đó thôi mà ^ ^ .

À ừ, hình như tao hỉu cách thiết lập đc ptvp rùi, tự nhin lúc nãy phát hiện ra một số cái quan hệ, giờ thử tính cái. Tao định thiết lập theo cách bác Khang thiết lập phương trình Kane, nhưng sửa đổi lại một chút, nhưng có vẻ có tiềm năng đúng:D
Nhưng bản chất vì sao lại thế thì vẫn chả hỉu j:(

Nhìn chung là chỉ biết nói 1 câu: Vãi hàng........

Dù sao em thấy cái này vô lý lắm, chẳng hiểu mấy nhưng nhìn về toán học thì 2 thằng khác nhau 1 trời 1 vực. Thằng Jordan là đạo hàm của thằng DLambert mà cả 2 thằng cùng bằng 0 là sao???

Còn về đưa điều khiển như thế nào, thì nó cũng y như các phương trình khác thôi, đầu vào bác có cái gì, đầu ra bác cần cái gì. Bác có encoder thì bác biết vận tốc, quãng đường, bác biết hàm biến đổi của động cơ thì bác có quan ệ giữa lực tác dụng và tần số hay độ rộng xung. Bây giờ bác muốn nó di chuyển với vận tốc bao nhiêu thì bác đưa số vào để điều chỉnh.

Bác Tiến có sách scan đoạn chứng minh hay công thức gì gì đó em xem cái

Đạo hàm của 0 = 0 thì có gì lạ. Nó có công thức liên hệ gì gì đó không sai đâu. Mở sách ra là có mà

cái này trong quyển động lực học hệ nhiều vật của bác Khang mà, chứng minh đầy đủ lắm, hai cái thằng Jordan và d'alembert ấy bác ấy viết khá cụ thể, để e chép lại luôn mấy cái ấy up lên:D, đằng nào sau cũng phải dùng:D

nmtien đã viết:cái này trong quyển động lực học hệ nhiều vật của bác Khang mà, chứng minh đầy đủ lắm, hai cái thằng Jordan và d'alembert ấy bác ấy viết khá cụ thể, để e chép lại luôn mấy cái ấy up lên:D, đằng nào sau cũng phải dùng:D

Nếu sau này fải gõ thì chép luôn. Chứ còn trên mạng sách về cái này thiếu gì. Vào gigapedia gõ multibody dynamics ra cả đống

ờ, hợp lý đấy!

Em đang đọc qua mấy cái này, thấy hay quá, áp dụng nhiều phết các bác ạ, thế mà ngày xưa chẳng biết gì, thấy nó lằng nhằng quá học cho xong. Nên mở 1 luồng riêng về cái này để anh em trao đổi nhể.

Tien Thanh đã viết:Em đang đọc qua mấy cái này, thấy hay quá, áp dụng nhiều phết các bác ạ, thế mà ngày xưa chẳng biết gì, thấy nó lằng nhằng quá học cho xong. Nên mở 1 luồng riêng về cái này để anh em trao đổi nhể.

Bác Thành áp dụng trong trường hợp nào rồi thế?

Em áp dụng cho 2 robot hàn đường, nhưng hiện mới chỉ xây dựng bài toán và tập tọe lập trình trong MSrobotics thôi, nhiều việc quá

lập trình trên MSrobotics?
Nghe hay và lạ nhỉ, nói thật là e chưa cài cái MSrobotics:D
Bác giới thiệu một chút về nó đc ko?
Bác nói cụ thể cái bác đang làm với cái con robot hàn đường nữa hơn đc không, vì đợt này e cũng đg làm mấy cái kiểu đó, thiết lập quỹ đạo khâu thao tác dạng 3d, không biết có cái j cùng hướng ko, ae trao đổi đê!

T hiện tại chỉ lập trình điểm đến điểm và quỹ đạo trên con Kuka thôi, cái này cuối kỳ báo cáo cùng con robot hàn đường nên chưa làm nhiều ưu tiên mấy cái khác quan trọng hơn. Tiên down về đọc hướng dẫn của nó là thấy ngay mà. MSrobot còn lập trình cho phần cứng được như cái ABB của Tiến ý mà còn cho nhiều loại robot và vi điều khiển khác nhau.

Cụ thể là t làm cái báo cáo về robot hàn đường, nhưng tiện có MSrobot thì làm phần mô phỏng một chút, t cũng muốn làm 1 con tay máy bám đường bằng bộ Lego xem thế nào nhưng hơi khó vì phần cứng xộc xệch quá. Có 2 bài toán mà t dùng đến kinematics là bài toán ngược và bài toán phối hợp của 2 robot trong khi hàn, nghĩa là biên chuyển động thay đổi. Trường hợp 1 con hàn ở trong một con hàn ở ngoài chẳng hạn. Tiến có cái gì hay ho thì anh em trao đổi đê.

Theo em thấy bài toán động học cho con kuka 6dof thì ae mình làm từ hồi học robotic rùi. Việc tính toán bài toán ngược để di chuyển điểm - điểm (tk -> tk+1) dựa theo kiểu giải symbolics thì em thấy có trên mạng nhiều. Nhưng hiện nay e đang quan tâm đến phương pháp giải số và cách dùng cái mớ phương trình động lực học vào robot thực ntn. Cái phương trình động lực ae thiết lập ra đc rùi, nhưng e vẫn chưa bít cách gắn nó với mô hình thực kiểu j.

Còn một cái nữa, trong thực tế, e chưa biết là người ta đo cái momen quán tính của các khâu kiểu j nữa. Chả nhẽ cứ lấy theo cái bản thiết kế 3d trên máy mà đo. Mô hình thực và mô hình trên máy tính khác nhau, nên chả tin đc. Bác xem thử xem bên ấy người ta làm thế nào đo được cái này chỉ cho em với.

Còn một cái nữa em muốn hỏi bác là cái cảm biến mà bác dùng trong cái con cứu nạn ấy, em nhớ bác nói là dùng nó có thể dựng được không gian xung quanh, tức là tạo ra được bản đồ terrain nơi mà robot đang đứng. cái cảm biến đó giá cả ntn, và có sẵn code của nó ko? Thêm nữa là thời gian đáp ứng, ví dụ trong không gian làm việc của robot, có một vật thể di động, nó có thể định vị đc vị trí của vật thể đó nhanh đc ko?

bài toán phối hợp hoạt động của hai cánh tay (tác hợp) thực ra vẫn giải quyết giống với bài toán một cánh tay mà thôi, vấn đề quan trọng theo e chủ yếu là ở việc nội suy quỹ đạo cho hai cánh tay theo cùng thời gian. cái này e cũng đg vướng phải(hiện tại vẫn đg tắc), vì e cũng đang giải bài toán kết hợp hai cánh tay của con robot dáng người để thao tác, ví dụ bưng bê, phục vụ....

À, tiện bác đọc qua rùi, e hỏi luôn, cái MSrobot mình có thể đưa thêm vào những kết cấu robot của mình để test đc ko?

còn bác nào thích cái này nữa vào trao đổi đê!

- Gạch đầu dòng đầu tiên hiện t chưa tìm hiểu nên ko trả lời được
- Cái đấy trong catalo của hãng bán máy phải có
- Giá cả rẻ nhất là con Hokyho dùng IR giá 800E scan 2D, còn đắt nhất thì vô cùng vì nó còn tích hợp nhiều thứ lắm, trung bình mà bọn nó hay dùng con SICK LMS 200 giá khoảng 5000 đến 7000E, ở đây thằng bạn t nó sẽ làm một con tương tự nhưng chưa biết có thành công ko. Vì thế t ko có code của nó bây giờ vì phần cứng cũng chưa làm xong. Mô tả đơn giản là nó có một đến 2 cảm biến khoảng cách, có thể là IR hoặc Laser lắp trên 1 servo để quét đi quét lại môi trường xung quanh, đầu ra là góc quay servo và khoảng cách đến vật cản.

- Bài toán phối hợp chuyển động phải có phần theo thời gian rồi, nghĩa là 2 thằng cùng làm ý. Nói chung t chưa tìm hiểu nhiều về vài toán này, hiện ko phải là ưu tiên của t. Bên này nó có hẳn 1 con như thế để làm, theo một thằng làm trong đấy nó mô tả thì nó xử lý hình ảnh và mới chỉ làm được cầm bát đưa vào tủ và rót nước.

- MSrobot tất nhiên là cho được rồi, thậm chí các công ty cung cấp robot bọn nó cũng có những bản mô phỏng của robot sản phẩm trên MSrobot, Tiến cứ tìm trên trang web của sản phẩm sẽ thấy, nên việc mình nhập kết cấu robot vào thêm là được, nhưng t ko rõ là nhập thế nào. Tiến tìm đọc xem.

Thành thử hỏi GS xem họ đo mômen quán tính kiểu gì? Đang nói cái mình làm, sao lại đưa catalô ra đây

Khiếp, giá của một con sensor đó là vào khoảng 5000E thì đúng là chịu thua rùi:(

Ngoài xử lý ảnh và cái sensor kiểu đó ra, các bác có còn biết cách nào để xác định được tọa độ của đối tượng trong không gian không?

Mua robot của họ thì trong catalo phải có những chỉ số cần thiết chứ, còn GS bên này chắc chắn là họ chẳng rảnh đến mức ngồi đo đâu, mà họ bẩu thằng nào làm thì đo chứ. Còn những con robot mình tự làm ra thì phần đo momen quán tính được áp ngay từ lúc thiết kế và tổng hợp thông qua phần mền thiết kế, trong trường hợp ko có thì đo trọng tâm, khối lượng và tính ra thôi.

Hơn nữa về điều khiển động học và động lực học trong robot thường là 2 modul khác nhau (theo phần lớn các con robot mà t tìm hiểu). Động học thì đơn giản rồi vì ai cũng nhìn thấy trên giao diện điều khiển, còn động lực học thường đầu ra nó trực tiếp là độ rộng xung hoặc tần thay đổi của dòng điện vào động cơ, đầu vào là các giá trị điều khiển động học và sensor lực.

Ngoài xử lý ảnh và sensor laser thì để xác định môi trường xung quanh còn nhiều cách khác, nhưng ko phổ biến lắm, hoặc có nguyên lý tương tự như laser là ultrasound, IR sensor, beacon (cái này hơi khác một chút).
Để xác định tọa độ của đối tượng trong ko gian là bài toán khác rồi nha ko dính dáng đến xử lý ảnh hay sensor đâu.

Thanhks bác Thành nha, đúng là đi ra ngoài có khác!
nhưng bác nói cái câu "Để xác định tọa độ của đối tượng trong ko gian là bài toán khác rồi nha ko dính dáng đến xử lý ảnh hay sensor đâu." thì e ko đồng ý. Vì thực tế cái camera cũng chỉ là một dạng vision sensor mà thôi. Và như cách thằng Nam đã từng làm, nó hoàn toàn có thể xác định được vị trí của vật thể trong ko gian đấy!