Robot tự hành

Hê hê, chú có gì cần hỏi cứ post lên forum là được rồi

Thi xong thì làm cái này hả. Sao từ lúc post lên đến nay không thấy có thông tin mới về học thuật mà toàn là Spam vớ vẩn. Chán anh em quá

Cái robot này dùng để làm gì thế anh Thành

Áp dụng làm odometry cho robot 2 bánh, 1 phần nhỏ trong cái đề tài to đùng mà anh theo đuổi nhưng ko ai thèm giúp đỡ

Tien Thanh đã viết:Áp dụng làm odometry cho robot 2 bánh, 1 phần nhỏ trong cái đề tài to đùng mà anh theo đuổi nhưng ko ai thèm giúp đỡ

Tội nghiệp nhỉ. Thế thì lấy vợ đẻ con đi cho nó chơi. Không chậm chân thì sau này đồ chơi của trẻ con toàn du thuyền, nó chẳng chơi nữa đâu....

Tien Thanh đã viết:Áp dụng làm odometry cho robot 2 bánh, 1 phần nhỏ trong cái đề tài to đùng mà anh theo đuổi nhưng ko ai thèm giúp đỡ

Ặc, cái mày làm chỉ 1 fần nhỏ à. Tao bắt đầu khoái ra nước ngòai
Bài số 128, 1 con số đẹp

trở về project của em, vẫn là bài toán ban đầu về SLAM: nghĩa là vẽ lại đường đi và bản đồ môi trường xung quanh của robot. Cụ thể là em với thằng bạn dùng 1 laser sensor để scan, tức là nó sẽ quay quanh 1 trục và đọc giá trị khoảng cách trả về (có khả năng từ 0,25 độ một lần đọc). Robot sẽ dùng là robot 2 bánh như em đã làm ở trên, thay odometry (từ việc đọc các giá trị encorder theo thời gian) bằng một sensor giống như sensor trong chuột máy tính. Giải thuật cơ bản là quét môi trường 1 lần, tìm khu vực có thể đi, đi đến và lại quét ... Vấn đề là sự chính xác của laser sensor và mouse sensor. Việc này thể hiện qua khi robot đã đi về điểm xuất phát, đi hết 1 vòng mà điểm trả về và các bản đồ đã cho ko khớp nhau. Các bác nào ham mê rỗi rãi cùng em đọc các bài báo sách vở về SLAM rồi anh em trao đổi, làm thế nào người ta xử lý vấn đề đó.

Tuấn này em sẽ xây dựng mô hình toán của robot, sensor và môi trường. Nhanh chóng thì đến tuần sau em mò ra được giải thuật tìm ra đường thẳng từ các giá trị đưa về của sensor, với các sai số của laser sensor, và đưa nó vào một chương trình mô phỏng trên MATLAB.

Nói chung là dạo này có nhiều việc để làm, từ sáng sớm đến đêm khuya, đủ để thoả mãn

Bữa nay e vừa xem qua một cái về định vị và xác định đg đi bằng GPS/INS, thấy cái phần định hướng và lập bản đồ đường đi bằng INS có vẻ phù hợp với cái bác nói đây đấy. bác thử tìm hiểu về nó xem thế nào!

INS là j thía?

INS theo e hỉu là nó sử dụng một cái hình như đc gọi là con quay hồi chuyển để định vị một hướng cố định, căn cứ vào đó để xác định đc hướng chuyển động của robot so với hướng cố định đó.
ý nghĩa của nó như sau: với một thiết bị di động ví dụ robot của thằng peak pig nhé, chỉ cần biết hai điều
1. Điểm xuất phát (DK đầu)
2. Hướng và vận tốc tức thời tại mỗi thời điểm (cái này tự cập nhật trong quá trình di chuyển của robot)
Sau đó bằng cách tích phân lên, người ta sẽ có thể lập đc quỹ đạo gần đúng của robot so với hệ tọa độ gốc cố định đc đặt trước.
về mặt lý thuyết thì cách làm này có những sai số nhất định (sai số tích lũy), nhưng trong trường hợp như của Thành nói thì cách làm này có thể chấp nhận dc.
Tớ đc biết là người ta thường dùng cái GPS/INS này cho việc định vị vị trí của máy bay. Theo như người ta nói cái con quay hồi chuyển(chả bít e nghe người ta nói cái này có đúng tên nó ko) đó đã có bán thành một dạng sensor, chưa bít tên là j, nhưng giá vào khoảng hơn 100$, bác Thành bên đó chắc kiếm cái này ko khó nhẩy:D

Thành nó làm là nó vẽ cả bản đồ xung quanh nữa cơ bác ạ: tức là trong phòng có giường, chiếu, bàn, ghế, xoong nồi... thì phải biết hết.

peakpeak05 đã viết:Thành nó làm là nó vẽ cả bản đồ xung quanh nữa cơ bác ạ: tức là trong phòng có giường, chiếu, bàn, ghế, xoong nồi... thì phải biết hết.

Theo tớ hỉu là những cái thông tin kiểu đó có thể sử dụng camera để lấy thông tin. Còn cái Thành đg cần hình như là để xác định vị trí của robot chứ nhỉ, bởi vì nếu thử nhìn theo hướng của người làm cứu hộ sập nhà nhé. họ muốn định vị đc vị trí nào có người mắc nạn, để từ đó có thể đào xuống từ một chỗ thích hợp. Việc quan sát là để giúp cho chọn chỗ đào xới tránh gây ra sập thêm gây hai cho người ở dưới, cả hai cái đều quan trọng mừ
Hờ hờ, cái này e là ngoại đạo nhìn vào nói thôi, bác Thành làm chắc hỉu hơn:D

nmtien đã viết:

peakpeak05 đã viết:Thành nó làm là nó vẽ cả bản đồ xung quanh nữa cơ bác ạ: tức là trong phòng có giường, chiếu, bàn, ghế, xoong nồi... thì phải biết hết.

Theo tớ hỉu là những cái thông tin kiểu đó có thể sử dụng camera để lấy thông tin. Còn cái Thành đg cần hình như là để xác định vị trí của robot chứ nhỉ, bởi vì nếu thử nhìn theo hướng của người làm cứu hộ sập nhà nhé. họ muốn định vị đc vị trí nào có người mắc nạn, để từ đó có thể đào xuống từ một chỗ thích hợp. Việc quan sát là để giúp cho chọn chỗ đào xới tránh gây ra sập thêm gây hai cho người ở dưới, cả hai cái đều quan trọng mừ
Hờ hờ, cái này e là ngoại đạo nhìn vào nói thôi, bác Thành làm chắc hỉu hơn:D

Ừa. Em thì cũng hóng hớt để câu posts thôi. Sắp lên 300 rùi.

Cái của bác là..cứu hộ thì nó thế. Còn ku Thành làm là tự động hòan tòan chứ hem phải bấm nút điều khiển đâu, nên nó phải làm thế kia.

Anh em mình cứ hòng hớt đi cho 4rum zui zui 1 chút.

Hiện tại t đang làm là dùng laser scanner, cụ thể là cho một cái sensor laser đặt trên một cái servo quét đi quét lại, robot vừa đi vừa xác định vị trí của chính nó, vừa xác định khoảng cách của nó với môi trường xung quanh và đưa các đầu vào đấy vào data chung để cho ra map, vấn đề là ở chỗ sai số giữa sensor, encorder... nên cần phải có bộ lọc, t chẳng hiểu mấy về cái đấy nhưng dùng simulink áp vào cũng ổn, vấn đề là cho robot chạy xong rồi đưa ra bản đồ thì OK, còn vừa chạy vừa đưa ra bản đồ thì còn lung tung beng cả. Một vấn đề nữa là môi trường làm việc hiện tại đòi hỏi tĩnh, nghĩa là ko có người và vật di chuyển, hơn nữa cũng chưa dám xây dựng lên bài toán cho robot tự động mà phải điều khiển bằng người, mặc dù cũng ko có gì khó khăn lắm.

T ko dùng camera để làm gì, nhưng sau này làm lên 3D thì hình ảnh thu lại cũng ko khác camera là bao. Anh em đọc về SLAM là có hết mà, cái này nhiều người làm rồi nhưng vẫn còn nhiều cái khai thác mở rộng được.

Kế hoạch 4 tháng mà làm đã là đc thế này rồi thì các tháng khác làm j nhỉ?

Ừ, tớ thấy cái SLAM này hay hay rùi đó!

nmtien đã viết:INS theo e hỉu là nó sử dụng một cái hình như đc gọi là con quay hồi chuyển để định vị một hướng cố định, căn cứ vào đó để xác định đc hướng chuyển động của robot so với hướng cố định đó.
ý nghĩa của nó như sau: với một thiết bị di động ví dụ robot của thằng peak pig nhé, chỉ cần biết hai điều
1. Điểm xuất phát (DK đầu)
2. Hướng và vận tốc tức thời tại mỗi thời điểm (cái này tự cập nhật trong quá trình di chuyển của robot)
Sau đó bằng cách tích phân lên, người ta sẽ có thể lập đc quỹ đạo gần đúng của robot so với hệ tọa độ gốc cố định đc đặt trước.
về mặt lý thuyết thì cách làm này có những sai số nhất định (sai số tích lũy), nhưng trong trường hợp như của Thành nói thì cách làm này có thể chấp nhận dc.
Tớ đc biết là người ta thường dùng cái GPS/INS này cho việc định vị vị trí của máy bay. Theo như người ta nói cái con quay hồi chuyển(chả bít e nghe người ta nói cái này có đúng tên nó ko) đó đã có bán thành một dạng sensor, chưa bít tên là j, nhưng giá vào khoảng hơn 100$, bác Thành bên đó chắc kiếm cái này ko khó nhẩy:D

Cái này nghe giống sensor compass nhỉ, nguyên lý y hệt, t cũng muốn thêm thêm mấy cái sensor vào để dữ liệu ra sẽ được bù nhiễu cho nhau, nhưng mà làm thế ko được hay cho lắm vì cái quan trọng vẫn là dùng ít sensor với 1 giải thuật hợp lý mà kết quả vẫn cho chính xác, chứ ko phải là kết hợp nhiều sensor.

peakpeak05 đã viết:Kế hoạch 4 tháng mà làm đã là đc thế này rồi thì các tháng khác làm j nhỉ?

T mới làm được một nửa phần mô phỏng thôi, chạy với số liệu tổng hợp thì có vẻ ko vấn đề gì, chứ vừa chạy vừa vẽ thì lùng ngùng, chẳng biết là tại sao. Còn bọn khác nó làm phần điều khiển thì vấn đang hí hoáy làm mạch thôi.

Thành làm phần lập trình trên máy tính à? Robotics giờ toàn Computer Science cả nhỉ