Robot tự hành
+8
spoiltsoul
nmtien
New
dat
ThaoDoan
[Me]Relax
Komm lieber Mai
Tien Thanh
12 posters
Mechatronics :: HỌC TẬP :: Trao đổi :: Robotics
Trang 1 trong tổng số 3 trang
Trang 1 trong tổng số 3 trang • 1, 2, 3
Robot tự hành
Em có 1 vấn đề là làm sao vẽ được đường đi của robot tự hành? Cần những sensor gì, hiện tại em mới tìm hiểu là bọn nó hay dùng encorder kết hợp với gyro hoặc accelator (chẳng biết viết thế có đúng ko), nhưng cũng có vấn đề là con tự hành này còn leo dốc các thứ, bác nào có ý tưởng gì thì giúp em với. Bi h mới bắt đầu tìm hiểu nên chưa có gì trong đầu.
Tien Thanh- Đại tá
- Tổng số bài gửi : 633
Registration date : 12/11/2008
Re: Robot tự hành
Vẽ đường đi là vẽ cái gì? các đường nó đã đi qua hay là cả sơ đồ xung quanh (mapping)? Mà còn yêu cầu cả vẽ độ cao nữa cơ à?
Nếu chỉ cần vẽ quãng đường đã đi thôi thì theo em chỉ cần lấy mẫu và nối lại như vector thôi (dead reckoning). Kể cả vẽ chính xác quãng đường đã đi cũng khó bỏ mie ra vì đọc sensor khó đấy .
Nếu là mapping thì còn khó nữa, phải xác định bố trí cảm biến thế nào để ngon nhất. Có thằng nó dùng 16 sensor siêu âm, cũng ra kết quả ngon, nhưng mẫu này điển hình quá, sợ nó lại bảo ăn cắp ý tưởng. Nếu chỉ hy vọng vào vision thôi thì chắc ko ổn.
Về cái này thì còn nhiều thứ lắm. Để em tìm tài liệu đã.
Nếu chỉ cần vẽ quãng đường đã đi thôi thì theo em chỉ cần lấy mẫu và nối lại như vector thôi (dead reckoning). Kể cả vẽ chính xác quãng đường đã đi cũng khó bỏ mie ra vì đọc sensor khó đấy .
Nếu là mapping thì còn khó nữa, phải xác định bố trí cảm biến thế nào để ngon nhất. Có thằng nó dùng 16 sensor siêu âm, cũng ra kết quả ngon, nhưng mẫu này điển hình quá, sợ nó lại bảo ăn cắp ý tưởng. Nếu chỉ hy vọng vào vision thôi thì chắc ko ổn.
Về cái này thì còn nhiều thứ lắm. Để em tìm tài liệu đã.
Komm lieber Mai- Admin
- Tổng số bài gửi : 855
Registration date : 12/11/2008
Re: Robot tự hành
Tham vọng thì đúng là như thế, nhưng hiện tại mới chỉ làm là sẽ vẽ lại toàn bộ đường mà robot đã đi. Có nhiều cách nhưng t hiểu sơ sơ được 2 cách như sau:
- Dùng thằng gyro để đo góc thay đổi giữa bánh xe lúc quẹo và trục chính của xe -> góc cua cộng với các input về số vòng mỗi bánh của robot (encoder) thì sẽ vẽ lại được đường đi của robot. Cách này phụ thuộc vào cách bố trí robot vì có loại nó quẹo kiểu khác (dùng cho loại như oto và máy bay thì được)
- Dùng thằng accelator (đo vận tốc hay gia tốc gì đó) để biết được sự di chuyển khác nhau giữa 2 bánh -> góc cua, cũng cộng thêm với số vòng trả về theo thời gian của encorder thì vẽ được. Cách này dùng cho loảiobot 2 bánh đều nhau. quay trái quay phải dùng bánh trái bánh phải quay ngược nhau
- Còn 1 cách mà mới biết là dùng thằng Compass thì đo được trực tiếp
Anh em tham khảo thêm ở sách này: khá chi tiết
http://www.ebook.edu.vn/?page=1.6&view=4009
Cũng có thể gõ Navigation robot sensor để tìm hiểu thêm.
Còn về vẽ lại bản đồ trong phòng thì chắc là ko đủ tiền mua loại laser scanner nên bọn t dùng ultrasonic, 1 con gắn trên motor có thể quay xung quanh trả về khoảng cách với các vật thể xung quanh để vẽ lai. Anh em thấy có khả thi không?
- Dùng thằng gyro để đo góc thay đổi giữa bánh xe lúc quẹo và trục chính của xe -> góc cua cộng với các input về số vòng mỗi bánh của robot (encoder) thì sẽ vẽ lại được đường đi của robot. Cách này phụ thuộc vào cách bố trí robot vì có loại nó quẹo kiểu khác (dùng cho loại như oto và máy bay thì được)
- Dùng thằng accelator (đo vận tốc hay gia tốc gì đó) để biết được sự di chuyển khác nhau giữa 2 bánh -> góc cua, cũng cộng thêm với số vòng trả về theo thời gian của encorder thì vẽ được. Cách này dùng cho loảiobot 2 bánh đều nhau. quay trái quay phải dùng bánh trái bánh phải quay ngược nhau
- Còn 1 cách mà mới biết là dùng thằng Compass thì đo được trực tiếp
Anh em tham khảo thêm ở sách này: khá chi tiết
http://www.ebook.edu.vn/?page=1.6&view=4009
Cũng có thể gõ Navigation robot sensor để tìm hiểu thêm.
Còn về vẽ lại bản đồ trong phòng thì chắc là ko đủ tiền mua loại laser scanner nên bọn t dùng ultrasonic, 1 con gắn trên motor có thể quay xung quanh trả về khoảng cách với các vật thể xung quanh để vẽ lai. Anh em thấy có khả thi không?
Tien Thanh- Đại tá
- Tổng số bài gửi : 633
Registration date : 12/11/2008
Re: Robot tự hành
Nếu dùng gyro để đo góc quay bánh xe thì sai số lớn lắm, vì nó là sai số tích lũy mà, có bao giờ chính xác đâu. Nếu thế thì lấy compass (số) ra mà đo góc quay tuyệt đối của bản thân chính thằng robot đi, cái này bên đấy chắc là sẵn, mà lại rẻ nữa.
Komm lieber Mai- Admin
- Tổng số bài gửi : 855
Registration date : 12/11/2008
Re: Robot tự hành
Có cách khác cũng hay là dùng sonar để mapping. Có điều là chỉ có tác dụng trong 1 môi trường cho trước. Bố trí khoảng 3 cái sonar ở 3 góc phòng thì xác định được vị trí của robot trong phòng đấy, lúc đấy thích làm gì thì làm. Cái này bọn nó dùng cho máy tự xạc pin, hết pin thì bò về chỗ cũ mà cắm
Komm lieber Mai- Admin
- Tổng số bài gửi : 855
Registration date : 12/11/2008
Re: Robot tự hành
thêm nữa, cái sonar có tốn kém gì mà keo kiệt thế? bọn nó tòan làm nhiều sonar: nhanh hơn, ít sai số hơn (góc quay có phải bao h cũng đúng như mình tính đâu). Nhiều sonar thì nó bị nhiễu chéo, nhưng làm cái đấy có vẻ hay hơn chứ? Chả nhẽ cứ lấy 1 mẫu xong, lại quay, lại lấy mẫu nữa... thì chậm lắm.
Komm lieber Mai- Admin
- Tổng số bài gửi : 855
Registration date : 12/11/2008
Re: Robot tự hành
Vấn đề là đề tài này ứng dụng cho 1 con robot cứu nạn, nơi mà người không vào trong được, chẳng lẽ đi lại vác theo mấy cái sonar rồi thả xuống à? Nhưng mà cái sona cũng hay, cũng thử coi xem nó thế nào sau còn biết mà bốc phét.
Tien Thanh- Đại tá
- Tổng số bài gửi : 633
Registration date : 12/11/2008
Re: Robot tự hành
Cứu nạn? Nghe như đề tài của thầy Phúc hồi trước. Dùng sonar men theo tường (cách khoảng 20 cm). Thế thì dùng wireless camera và điều khiển từ xaTien Thanh đã viết:Vấn đề là đề tài này ứng dụng cho 1 con robot cứu nạn, nơi mà người không vào trong được, chẳng lẽ đi lại vác theo mấy cái sonar rồi thả xuống à? Nhưng mà cái sona cũng hay, cũng thử coi xem nó thế nào sau còn biết mà bốc phét.
Komm lieber Mai- Admin
- Tổng số bài gửi : 855
Registration date : 12/11/2008
Re: Robot tự hành
Chính xác là dùng camera và người bên ngoài để điều khiển. Nhưng vẫn cần thiết phải vẽ được sơ đồ đường đi của robot và sơ đồ phòng và các thứ linh tinh trong đó, bắt đầu là sơ đồ đường đi đã
Tien Thanh- Đại tá
- Tổng số bài gửi : 633
Registration date : 12/11/2008
Re: Robot tự hành
Uh, thế thì chắc ko cần dùng OpenCV đâu.Tien Thanh đã viết:Chính xác là dùng camera và người bên ngoài để điều khiển. Nhưng vẫn cần thiết phải vẽ được sơ đồ đường đi của robot và sơ đồ phòng và các thứ linh tinh trong đó, bắt đầu là sơ đồ đường đi đã
Sơ đồ phòng thì có lẽ tiện nhất là sonar, cái này thì chưa làm nên không biết nó thực tế như thế nào. Theo sách bọn nó nói thì nó đọc và cho ra khoảng cách thôi, quan trọng là bố trí thế nào để xây dựng được hoàn chỉnh (tức là nhìn được hết mọi hướng). Đọc sensor thì có thể dùng thống kê và fuzzy (đoán thế ) . Có lẽ bắt tay vào cách đọc sensor đi, vì cái này trước sau gì chả phải làm. Còn những cái kia thì dần dần chắc cũng tìm được tài liệu thui.
Nếu vẽ đường đi thì dùng compass kết hợp với encoder chắc là ngon rồi. Vì không phải là tự hành hoàn toàn thì có lẽ không cần chính xác lắm. Mà vẽ cái này để làm gì: trực quan cái feedback cho người điều khiển à?
Komm lieber Mai- Admin
- Tổng số bài gửi : 855
Registration date : 12/11/2008
Re: Robot tự hành
]
Cái này là em ngồi copy code thôi, chẳng có máy đo chính xác, chỉ có đo bằng ước lượng nên chưa được ngon lành lắm.
Cái này là em ngồi copy code thôi, chẳng có máy đo chính xác, chỉ có đo bằng ước lượng nên chưa được ngon lành lắm.
Tien Thanh- Đại tá
- Tổng số bài gửi : 633
Registration date : 12/11/2008
Re: Robot tự hành
PRO qua!!!!
ma day moi chi la 1st try thoi day
ma day moi chi la 1st try thoi day
Komm lieber Mai- Admin
- Tổng số bài gửi : 855
Registration date : 12/11/2008
Re: Robot tự hành
pro quá. hỏi tí không phải mua ở đâu thế
ThaoDoan- Trung tá
- Tổng số bài gửi : 362
Registration date : 12/11/2008
Re: Robot tự hành
Thành làm phần gì trong con này thế. Hay là chỉ đứng để quay phim thôi
dat- Thượng tá
- Tổng số bài gửi : 599
Age : 37
Đến từ : US
Job/hobbies : Culi
Humor : not bad
Registration date : 13/11/2008
Re: Robot tự hành
Con này em làm từ A đến Z vì em ngồi nhà nghịch chứ có phải đề tài gì đâu. Tự học về lập trình nhúng nên mày mò thôi.
Cái này là em cho nó học rẽ, chạy thì nó thành xoay vòng vòng 1 chỗ thế này
Cái này là em cho nó học rẽ, chạy thì nó thành xoay vòng vòng 1 chỗ thế này
Tien Thanh- Đại tá
- Tổng số bài gửi : 633
Registration date : 12/11/2008
Re: Robot tự hành
Em mới xem qua, cái này có phải là mình mua cả bộ về rồi ngồi code phải không? Nếu thế, tầm con này chắc cũng >1000 euro chứ chả chơi.
Được sửa bởi New ngày 2008-12-11, 2:48 pm; sửa lần 1.
New- Thiếu tá
- Tổng số bài gửi : 174
Registration date : 20/11/2008
Re: Robot tự hành
bác thành nhà ta giỏi thật đấy
ThaoDoan- Trung tá
- Tổng số bài gửi : 362
Registration date : 12/11/2008
Re: Robot tự hành
Bác giải quyết bài toán cân bằng của nó giỏi thật, trông pro thật đấy!
nmtien- Thượng tá
- Tổng số bài gửi : 412
Registration date : 12/11/2008
Re: Robot tự hành
Em thích nhất câu này của bác Tiến. Ah, nhìn chung là em thich nhất bác Tiếnnmtien đã viết:Bác giải quyết bài toán cân bằng của nó giỏi thật, trông pro thật đấy!
Komm lieber Mai- Admin
- Tổng số bài gửi : 855
Registration date : 12/11/2008
Re: Robot tự hành
Dạ chính xác là em bỏ tiền ra mua, và ngồi code, bộ này không đến 1000E (1000E thì em ko dám bỏ tiền ra mua) nhưng cũng 300E cộng thêm mấy cái sensor ngoài, và pad nữa thì tổng cộng là hơn 450E (1 tháng tiền nhà cộng ăn uống của em đấy ạ). Code em viết bằng C, chuyển sang file chạy bằng phần mềm riêng, thư viện thì có sẵn trên mạng rồi.
Em làm xong cái document sẽ up lên sau.
Em làm xong cái document sẽ up lên sau.
Tien Thanh- Đại tá
- Tổng số bài gửi : 633
Registration date : 12/11/2008
Re: Robot tự hành
Chịu chi quá!Tien Thanh đã viết:Dạ chính xác là em bỏ tiền ra mua, và ngồi code, bộ này không đến 1000E (1000E thì em ko dám bỏ tiền ra mua) nhưng cũng 300E cộng thêm mấy cái sensor ngoài, và pad nữa thì tổng cộng là hơn 450E (1 tháng tiền nhà cộng ăn uống của em đấy ạ). Code em viết bằng C, chuyển sang file chạy bằng phần mềm riêng, thư viện thì có sẵn trên mạng rồi.
Em làm xong cái document sẽ up lên sau.
Là em thì em cứ để dành tiền tìm vợ. Còn nếu là bác thì em để dành tiền lấy vợ
Komm lieber Mai- Admin
- Tổng số bài gửi : 855
Registration date : 12/11/2008
Re: Robot tự hành
Bác chịu chi quá. Từng này ở VN đi họp lớp và kara được bao nhiêu buổi nhỉTien Thanh đã viết:Dạ chính xác là em bỏ tiền ra mua, và ngồi code, bộ này không đến 1000E (1000E thì em ko dám bỏ tiền ra mua) nhưng cũng 300E cộng thêm mấy cái sensor ngoài, và pad nữa thì tổng cộng là hơn 450E (1 tháng tiền nhà cộng ăn uống của em đấy ạ). Code em viết bằng C, chuyển sang file chạy bằng phần mềm riêng, thư viện thì có sẵn trên mạng rồi.
Em làm xong cái document sẽ up lên sau.
Tiến thì vẫn luôn có 1 cách nhìn khác người
dat- Thượng tá
- Tổng số bài gửi : 599
Age : 37
Đến từ : US
Job/hobbies : Culi
Humor : not bad
Registration date : 13/11/2008
Re: Robot tự hành
Tien Thanh đã viết:Dạ chính xác là em bỏ tiền ra mua, và ngồi code, bộ này không đến 1000E (1000E thì em ko dám bỏ tiền ra mua) nhưng cũng 300E cộng thêm mấy cái sensor ngoài, và pad nữa thì tổng cộng là hơn 450E (1 tháng tiền nhà cộng ăn uống của em đấy ạ). Code em viết bằng C, chuyển sang file chạy bằng phần mềm riêng, thư viện thì có sẵn trên mạng rồi.
Em làm xong cái document sẽ up lên sau.
Bác cứ vâng dạ thế này nghe khách sáo quá.
Hôm em xem 1 con chẳng được như thế này của Hàn nó bảo 1000$, nên em đoán là con của bác >1000E.
New- Thiếu tá
- Tổng số bài gửi : 174
Registration date : 20/11/2008
Re: Robot tự hành
Dạ, em xin giới thiệu đây là bác chuyên mua sắm cho 1 trường Đh nổi tiếng, nên bác ý rất thạo giá ạ.New đã viết:
Bác cứ vâng dạ thế này nghe khách sáo quá.
Hôm em xem 1 con chẳng được như thế này của Hàn nó bảo 1000$, nên em đoán là con của bác >1000E.
Mà bác có gì cho em xơ múi với.....
Komm lieber Mai- Admin
- Tổng số bài gửi : 855
Registration date : 12/11/2008
Trang 1 trong tổng số 3 trang • 1, 2, 3
Mechatronics :: HỌC TẬP :: Trao đổi :: Robotics
Trang 1 trong tổng số 3 trang
Permissions in this forum:
Bạn không có quyền trả lời bài viết
|
|