Bộ điều khiển PID !

Các bác vào link này xem hộ em cái đk PID.

Nghiệm ổn định của hệ (open loop) khi chưa có đk là x=0.05m. Tại sao khi có bộ đk vào thì nghiệm ổn định là 1m nhỉ?

Cái gọi là steady-state error có ý nghĩa gì ah?[u]

Lý do nó thay đổi là do lim khi s->0 của hàm thay đổi khi có Kp, nói nôm na là đưa Kp vào cũng như chú thay đổi F hoặc khối lượng M nên tất nhiên là x thay đổi (x ko phải là nghiệm ổn định mà là giá trị cân bằng khi t-> vô cùng)

SSE là sai số khác biệt giữa giá trị đầu vào và đầu ra, thường người ta mong muốn đầu ra bám theo đầu vào (khi hệ đã ổn định), nên phải giảm SSE, nôm na là lấy toàn hệ rồi lấy lim khi s->0 cuối cùng so sánh với đầu vào (thường là step response = 1) thì ra được SSE, ví dụ chú thử với mỗi Kp=80 thì SSE=0.2. Anh quên mất câu lệnh tìm sse trên matlab rồi.

Như thế khi đưa bộ đk vào thì giá trị đầu ra bị thay đổi, làm sao đúng được nữa ?
Khi SSE nhỏ -> đầu ra ~ đầu vào, thế thì cần gì hàm truyền nữa ah?
hic, càng nghĩ e càng thấy khó hiểu thế

May mà mình học điều khiển thêm 1 kỳ nữa.

Điều khiển là có phải chú đưa giá trị điều khiển vào và mong muốn đầu ra ra đúng giá trị ý, đúng ko? Ví dụ như chú cần tay máy quay 60 độ, chú đưa giá trị đầu vào là bao nhiêu xung đấy để tay máy quay 60 độ, do sai số của hệ (ma sát, tổn hao điện...) nên đầu ra ko thể là 60 độ được, nên cái sai số ý phải càng ít càng tốt, đó chính là SSE.

X của chú thay đổi, nhưng điều khiển được và ổn định, chú thích x bằng bao nhiêu thì thay Kp tương ứng, nó đúng ngay, ví dụ anh cho Kp=80 giá trị của X trong truờng hợp đó là 0,8, muốn các giá trị khác chú tự tính.

Có phải chú học cái này để điều khiển động cơ dùng vđk ko? Hỏi bác Hưng ý, mí lị cũng cần đọc thêm nhiều về điều khiển cơ bản đã. Lên mạng tra mấy quyển tiếng Anh có ví dụ về mà đọc. Nhân tiện vote cho anh mấy Dấu cộng ở bên tay phải ý. Hế hế.

Bác Thành nhắc đến thì em cũng có ý kiến thế này. Bác Thành giải thích thế thì tất nhiên là đúng rồi, còn chú _f thắc mắc cũng không sai nhưng anh nghĩ chú nên hiểu đơn giản như Thành nói thôi, đừng cố suy từ mấy cái công thức thực hành matlab làm gì cho mệt. Còn nếu chú tìm hiểu để điều khiển động cơ thì quan trọng là điện tử công suất, lập trình VDK và kết nối với PC cơ, chứ mấy cái lý thuyết này chỉ cần hiểu đơn giản là được. Còn nếu chú thích nghiên cứu các loại điều khiển PID, mờ,... thì anh cũng không có ý kiến vì anh không ham đi sâu vào các công thức

Vâng, mớ lý thuyết bòng bong lắm. Nghĩ mà mệt, mau mau cho xong cái đồ án này. Thanks các dk nhé có j e thỉnh giáo thêm

Chú _F chưa nắm vấn đề cơ bản của bộ điều khiển, đi vào làm, lắp code, cũng có thể ra, nhưng nếu gặp vấn đề gì thì chắc là phải khóc hoặc nhờ vả cao nhân rất vất vả. Nếu mà làm đồ án tốt nghiệp thì lại gặp khó lúc lên bảo vệ chẳng may phải câu hỏi bác nào chuyên về cái này thì đúng là khóc. Nhưng chuyện của chú, chú phải có cách giải quyết tốt nhất. Nếu đọc lý thuyết thì anh recommend chú quyển này "Analog and Digital Control System Design" vào gigapedia tra là ra.

Bản thân t thì thấy là nếu là kĩ sư mà bỏ qua lý thuyết thì sau này hỏi lại cũng khó, nhưng nếu thiếu phần nào trong thực hành thì có thể bù đắp bằng nhiều cách, vào project thực tế ban đầu có thể khó khăn nhưng khi đã quen rồi thì phát triển nhanh vì có lý thuyết, ko muốn nói là chú làm về điều khiển động cơ mà ko biết về bộ điều khiển hay PID thì nó nghe như là công nhân làm theo hướng dẫn.

Chọn đồ án tốt nghiệp nên chọn về phần nào mà mình nắm rõ lý thuyết 1 tý, đừng chạy theo mốt, thấy điều khiển động cơ có tài liệu nhiều nên nghĩ là mình làm theo là được (cái này là ngày xưa anh cũng đã nghĩ thế, mong chú đứng nghĩ theo anh).

Hi, thanks rất nhiều a Thành đã cho e lời khuyên thẳng thắn. Đồ án của e về đk Robot anh ạ.
Em chỉ băn khoăn rằng trong ví dụ họ đưa ra (link), họ tính cái SSE bằng cách so sánh giá trị đầu ra ( x có đơn vị là m) với đầu vào ( F đơn vị là N), e ko hiểu sao lại so sánh thế, fai chăng họ sai hay e đã nhầm?

Chẹp hôm qua trở lạnh hôm nay ốm mất rồi,
Ừ nhỉ, sao nó lại so sánh vô lý thế nhể, bởi vì nó ko coi đấy là lực hay chiều dài mà coi đó là tín hiệu, nó chỉ chú ý đến việc khi mình biến đổi tín hiệu đầu vào thì tín hiệu đầu ra cũng biến đổi như thế và ko mất mát. Chứ ko phải là em cho lực 1N vào thì em cần phải có 1m ở đầu ra.

Oh, như thế thì điều khiển kiểu gì nhỉ? Chỉ điều khiển tín hiệu vào ra chứ ko mang ý nghĩa thực tế của mô hình cơ học đó ah? Đại ca có thể vẽ sơ đồ điều khiển, các tín hiệu vào ra ... ko ah?

ah, tình hình bác Thành ốm thế nào? Có cần a e bên này mang hoa qua sang thăm ko ah . Mau khỏi anh nhé !

Anh ổn rồi, bệnh hằng ngày ý mà, cũng quen rồi

Phương trình trạng thái xuất phất từ phương trình cơ học mà, sơ đồ khối cũng là nó, chú có thời gian thì xem qua quyển anh recommend, có một số ví dụ về động cơ và robot arm, nhưng chỉ mang tính lý thuyết thôi

Ok, thanks a